研究テーマ

非円形歯車に関する研究 楕円など様々な加速度特性を持つ非円形歯車について研究をしています．ワイヤカット加工を用いることで従来には出来なかった様々なプロファイルを持つ非円形歯車の加工ができるようになりました．

対偶隙間を有するリンク機構 高精度な動きをするリンク機構を設計する場合には，対偶隙間の影響が無視できません．この研究では田口メソッドを用いて対偶隙間の影響を評価し，対偶隙間に対してロバストな機構設計の方法を検討しています．

摩擦駆動機構の研究 回転運動の伝達性能に優れている歯車列にはある程度のバックラッシが必要です．しかし正逆の運動やウォーム歯車機構のような特殊な歯車列では高精度な運動を実現するためにバックラッシの影響が現れます．そこで代替の手段としてバックラッシの影響を受けにくい（受けない）摩擦駆動機構の開発を検討しています．

腹足歩行ロボットの要素研究 従来の多足歩行ロボットに自己粘着力のある物体を介在させた腹足歩行ロボットを製作しています．不整地面や壁面の走破性に優れたロボットを目指しています．

職人技の評価に関する研究 以前は高価であったモーションキャプチャーセンサがゲームの発達で安価に入手できるようになってきました．（Kinect for Windows）そこでこのセンサの応用し，例えばヴァイオリンの演奏技術など「職人技」の評価を試みています．この研究をベースに新たな機構開発・ロボット製作に生かしていきます．

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