実験装置の構成

　下の図が実験装置の外観になります。右にあるのが浮上物体です。
　実験装置はフレーム、電磁石、センサ、マイコン、回路基盤、浮上物体および電源から構成されます。アクリル板の土台の上にアルミ製のL字アングル材で枠組みを作ったものをフレームと呼び、電磁石を固定しています。土台の上には回路基板があり、マイコンや液晶表示機モジュールが載っています。センサは電磁石の下に取り付けられており、その下で、浮上物体を浮上させます。

　下図が実験装置に実装した制御系の概略図です。浮上高さをxとすると、ホールセンサのホール電圧V(x)として得られ、マイコン内のアナログ増幅器（PGA）によって増幅された後、A/Dコンバータによってディジタル量に変換されます。マイコン内でコントローラの演算処理により求められた制御量をPWM値に変換し、PWMパルスジェネレータがPWMパルスを発生すると、電磁石ドライバによって電磁石に電流が流れ, 吸引力が発生します。

　このように浮上高さをフィードバックして吸引力に反映させることにより、浮上高さを制御します。